在基于视觉的微操作与微装配中,采用显微视觉作为非接触式的传感器,以实现自动化闭环控制,提高操作和装配精度。在显微视觉控制中,要提高操作精度往往采用小视场,即具有高的放大倍数。然而小视场所包含的操作对象少,不能实现连续、快速的定位,自动化程度低,时间成本高;大视场所包含的对象多,但是需要牺牲显微视觉系统的放大倍数,操作精度低。因此,显微镜的视场大小所造成的操作精度和批量操作速度间的矛盾,使得传统的操作很难同时保证精度和速度。　　 本文提出了一种基于全局/局部视觉控制的自动化微操作方法,该方法能够解决微操作中操作精度和批量操作速度的矛盾。文中首先利用特征运动误差对视觉系统和视觉空间进行标定,然后在操作过程中再次利用特征误差对视觉系统与视觉空间之间的误差进行实时校正,进一步地提高操作精度。本文的主要工作包括以下几个方面:　　 1.建立了基于全局/局部视觉的自动化微操作系统体系结构。对微操作系统的各个功能模块进行了详细的介绍和分析。　　 2.微操作系统中单视觉系统的标定以及全局/局部视觉系统的标定。采用一种基于特征误差的动态标定方法,对视觉和机械手系统进行标定,并在操作过程中利用该方法对视觉和机械手系统的实时误差进行校正。　　 3.提出了一种全局扫描与局部操作的控制方法。分析全局扫描与局部操作的优势及其能解决的问题,介绍全局扫描与局部操作的实现方法及其操作过程。　　 4.识别微操作对象特征。本文以微孔阵列和批量微马达转子作为研究对象,分析不同的图像处理方法,详细介绍它们各自的特征处理方法。　　 5.开发了微操作系统软件并进行自动化操作实验。详细介绍了微操作系统软件的开发平台及其软件构架,详细分析了各个任务模块的实现和功能。　　 最后通过实验验证了本文提出的理论和方法。