随着我国工业生产技术不断发展,包含机械臂的自动化的技术在流水线应用越来越广泛,主要用于工件的搬运、抓取等生产行为,对机械臂的配置也越来越智能化。本文设计了基于视觉机械臂抓取系统并进行相关实验验证。该系统作为一种小型的抓取系统,对研究工业生产中应用机器视觉抓取系统具有重要意义。它主要包括两个模块,一是Open MV视觉模块,该模块用于捕获传送带上的运动立体物体并进行图像处理,获取物体的中心点坐标;二是Arduino控制的机械臂模块,该控制板通过串口通信获取物体的位置坐标,然后控制舵机的工作进而驱动机械臂的完成抓取操作。本课题在实际的研究环境搭建时,首选着重研究了软硬件的选型并分析了软硬件的运行原理,做为整个系统实现的基础性工作,分析了通过串口通信实现位置信息发送的可能性。然后进行了机械臂运动学的分析与仿真,以及机械臂抓取动作的轨迹规划,通过分析传送带运行速度和机械臂相对摄像头位置,计算出物体的最佳抓取位置。最后通过模板匹配、颜色识别以及Arpril Tag标记的三种目标识别方法获取物体的坐标位置信息,并分别分析了这三种目标识别方法的在抓取操作中的成功率。