履带车辆由于其自身的优势,获得了广泛的应用。泵马达作为静液驱动履带车辆的核心部件,对履带车辆的机动性能起着关键性的作用。本课题以履带车辆双泵马达驱动系统为研究对象,对直行工况进行理论分析,建立数学模型,分析参数扰动对双侧泵马达同步性的影响,设计控制器提高系统的跟随性能和抗干扰同步性能。通过分析履带车辆双泵马达系统的原理,建立了系统模型。依据液压控制系统原理,完成了变量泵变量马达系统的建模;根据履带车辆动力学,建立了履带车辆动力学模块和反解算模块;为了提高系统响应性能,将控制模块分为了名义工作点求解和反馈控制器两部分,并编写自定义函数,确定系统的名义工作点。利用Matlab/Simulink建立时域模型并进行仿真,分析系统在无叠加控制器条件下的跟随性能。对履带车辆的单侧泵马达系统进行了干扰因素分析;针对直行工况,在时域模型中进行定量研究,确定主要干扰因素为地面摩擦阻力系数、泄漏系数和排量精度。以上述因素为干扰变量,对时域模型进行线性化,建立了增量模型,对系统进行特性分析。针对系统强耦合性特性,进行了解耦分析。对解耦后的系统利用滞后-超前控制器进行了校正。以滞后-超前控制器为基础,对比了并行式、主从式和交叉耦合式三种回路的控制效果。结果表明,三种方式中,交叉耦合式控制策略具有最佳的抗干扰同步性能,但是存在抗干扰和响应快速性之间的矛盾,对时变系统适应性不够理想。针对履带车辆在行驶中干扰大、耦合强、具有时变的特点,提出了自抗扰控制策略,并设计了自抗扰控制器。通过仿真对比,验证了自抗扰控制器具有更好的同步控制效果,且对于模型精度要求低,对于时变系统具有更好的适应性。