【摘 要】
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生物芯片是在生命科学领域中迅速发展起来的一项高新技术,是继大规模集成电路后又一次意义深远的科技革命;芯片制备及检测要求高度的自动化,必将成为机器人技术一个新的应用
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生物芯片是在生命科学领域中迅速发展起来的一项高新技术,是继大规模集成电路后又一次意义深远的科技革命;芯片制备及检测要求高度的自动化,必将成为机器人技术一个新的应用领域.该文研究了一种接触法点样机器人系统,实现了低成本、高精度、高速度、高通量的生物芯片制备过程的自动化.结合生物芯片制备过程的特点,提出了点样机器人系统设计准则,研究了系统的一些关键技术问题,为构筑生物芯片制备及检测系统奠定了基础.该文详细论证了点样机器人本体及控制系统的方案设计,讨论了点样机器人机械系统的设计思想及清洗干燥装置的选择和功能实现,分析了控制系统软件的结构、功能和轨迹规划器的实现方法,总结出控制软件开发中应注意的问题及采取的措施,并对控制系统的开放性和模块化进行了研究.并从物理化学角度对点样过程建模分析,探讨了点样机理,讨论了点样针的结构及加工工艺.最后给出了实验结果,总结了现有系统存在问题及解决方法.
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