【摘 要】
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论文首先对工业机器人及其相关技术的发展进行了回顾,同时对工业机器人的一个重要应用领域—搬运机器人的发展和应用现状进行了介绍.接着对四自由度搬运机器人的机构进行分析
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论文首先对工业机器人及其相关技术的发展进行了回顾,同时对工业机器人的一个重要应用领域—搬运机器人的发展和应用现状进行了介绍.接着对四自由度搬运机器人的机构进行分析,通过改变其运动学分析模型,有效求解出四自由度搬运机器人运动学的正逆解,通过图形仿真,用动画的方式使机器人模型能够进行点到点、直线和圆弧三种方式运动演示,从而有效的验证了运动学的结果.最后对搬运机器人的一个重要应用—离线码垛编程进行了研究,设计了离线码垛编程方法,使其能够安全、快速、准确实现离线码垛,并根据工业实际需要设计了几种垛形,通过动画仿真模拟出码垛的整个过程.
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