由于重卡车辆体型较大,盲区比乘用车辆更为严重。因此急需研究和开发一款重卡适用的盲区监控系统,实现重卡盲区实时监测、周围环境全景显示以及变道提醒等功能,同时为重卡驾驶员提供必要的驾驶辅助信息和提醒,从而减少事故发生,降低损失,提高驾驶安全性。本课题以陕西重型汽车有限公司新开发重卡车型为例,进行了需求收集,系统设计及系统验证的全流程开发。深入研究重卡盲区分布特点,收集重卡司机对盲区监测点的要求,形成该系统的开发需求。系统要求具有雷达探测功能、行驶时视野增强、倒车时视野增强、挂车可视倒车、挂车结合监视、货厢内部监视等11项功能,根据系统的功能要求设计系统架构及网络架构,同时确定系统的摄像头监控以及雷达测距的技术方式。分析摄像头及雷达各型式的特点,选定190°广角摄像头以及中电38所的24GHz毫米波雷达。建立车辆的3D模型,对驾驶盲区的覆盖情况进行模拟分析以及图像成像效果验证,确定摄像头和雷达的安装具体位置。对于鱼眼摄像头产生的几何畸变,通过摄像机的张正友标定法进行校正畸变还原。分析了Harris角点计算的主要特点,确定采用Harris角点作为特征点提取的算法。采用双向最大相关系数BGCC(bidirectional greatest correlative coefficient)方法进行特征点的粗匹配,在图像变换参数估计中使用随机采样方法(RANSAC)进行参数估计,提高算法的鲁棒性。进行系统硬件方面的设计,结合对主动安全系统以及硬件平台趋势的研究,选型确定了主控芯片及外围器件,在硬件架构设计上预留了系统升级的空间。以新平台车型为基础,对系统进行测试,并分析阐述盲区监控系统的诊断功能。测试结果表明,系统能够实现带挂牵引车的360°全景图像,图像效果满足监控需求。