管道作为能源运输的重要载体,广泛应用于石油、天然气的运输。在运输过程中,管道受到运送物资和自然环境的影响会产生腐蚀和形变,定期进行管道安全的检测与维护,有利于防止重大事故发生、保证管道安全运行。基于内检测的管道地理坐标测量系统可以检测整个管道的地理位置信息,从而提高管道缺陷的定位精度,降低开挖成本,对管道检测具有重要意义。本文针对管道地理坐标定位的问题,结合管道的实际工作环境,提出采用惯性导航技术对管道地理坐标进行测量。目前惯性导航技术已经逐步运用到管道经纬度测量中。本文研究了捷联惯性导航技术基础理论,结合管道内检测器的工作特点,研究一种基于惯性导航技术的管道内检测器组合导航方法。该方法将惯性导航系统搭载于管道内检测器上,惯性导航系统在管道内检测器运行工程中不断采集管道地理信息相关数据。针对实际油气管道的内部环境和随机噪声干扰,为了减少随机干扰,研究和推导了基于捷联惯性导航原理的组合导航管道地理坐标测量方法。建立陀螺仪和加速度计误差模型,提出了分段修正地理坐标测量误差的方法。利用RTK设备在实际工程现场采集校验点,约每公里测量1个,结合捷联惯性导航算法,在MATLAB平台上编写地理坐标解算算法,并可以从中截取细节进行坐标回放。为了验证解算算法的可靠性,本次研究以实际工程管线为依托,搭载内检测器进行管道地理坐标测量,解算总里程为49.902km,对于利用惯导技术进行埋地油气管道地理坐标测量具有一定的指导作用。实验结果表明:以管道内检测器为载体,以惯性导航系统为核心的测量系统可以实现对埋地油气管道地理坐标的测量,每段定位误差跟校验点对比均控制在1m以内,整体趋势跟地图完全匹配,综合定位精度0.928‰。通过工程前期采集的经纬度校验点并对管道进行分段解算,可以最大限度的减少惯性测量元件由于时间积累带来的误差,测量精度满足检测要求。基于惯性导航系统的管道地理坐标精确测量将会对我国长输油气管道的安全施工和维护带来重大的经济价值和实际意义。