该文主要完成了半履带气垫车的设计,研究驱动系统和垫升系统之间的载荷 匹配关系,以及寻找最佳载荷分配比的可行性,为该车的进一步研究和实现载荷匹配的自动控制提供了理论依据.该文完成了半履带气垫车的整体设计,详细分析了采用弹簧-垂直滑道机构实现载荷分配的可行性,并试制了半履带气垫模型样机.论证了混合式气垫车采用弹性联结较采用刚性联结能够降低总功率消耗的可能性.运用半经验方法,对半履带气垫车进行了动力学特性分析,建立了在松软地面上导向胶轮及半履带驱动系统的力学模型.详细分析了垫升系统的受力状态,建立了垫升系统的力学模型及整车动力学模型.该文对半履带气垫车的总功率消耗进行了详细的分析,定义了最佳载荷分配比,论证了在一定土壤条件下存在着此最佳载荷分配比,建立了最佳载荷分配比的数学模型,并且详细分析了影响最佳载荷分配的因素,提出采用滑转率作为控制参数可实现使半履带气垫车达到既能保证正常行驶又能使总功率消耗相对最小的最佳状态的自动控制.