【摘 要】
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无人飞艇的路径规划问题是指在特定的约束条件下,寻找飞艇从初始点到目标点满足某种性能指标最优的运动轨迹,从某种意义上讲,路径规划问题就是使明确的目标与各种限制函数相
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无人飞艇的路径规划问题是指在特定的约束条件下,寻找飞艇从初始点到目标点满足某种性能指标最优的运动轨迹,从某种意义上讲,路径规划问题就是使明确的目标与各种限制函数相匹配的最优化问题,其中完整、准确的飞艇运动模型是无人飞艇路径规划问题需要考虑的最重要的限制条件,其次,还有控制量的变化界限也是极其重要的约束条件。基于运动模型和控制量变化的共同约束作用,选择适当的路径规划算法,求取性能目标函数的最小值,得到描述飞艇运动空间位置的轨迹曲线和控制量的变化曲线。飞艇是一种不同于常规飞行器的飞行器,运动情况比较复杂,有自身的运动特点,建立完整、准确的非线性模型是研究无人飞艇的路径规划问题的前提条件,遗传算法为解决非线性系统的路径规划问题提供了有力的应用前景,在模型线性化理论的基础上,最优控制理论中的最小值原理也为解决无人飞艇的路径规划问题提供了便利。这些研究方法,是解决无人飞艇的路径规划问题的大胆尝试,对实际情况下飞艇的路径规划具有一定的参考意义,也对研究飞艇运动的制导律和运动轨迹的跟踪控制技术具有一定的实际指导意义。概括来说,本文主要的研究工作有以下几个方面:1.首先介绍了飞艇发展的历史和现状,给出了无人飞艇路径规划的目的、意义以及研究现状,指出建立飞艇运动完整准确的非线性模
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