脐带缆作为连接海底油气生产系统与浮动平台之间的关键设备,如何保证其在设计寿命期内不会发生疲劳破坏一直是世界各国的研究热点。脐带缆拉弯组合疲劳试验机可用来模拟脐带缆在海洋工况下的受载环境,为改进脐带缆的设计、提高脐带缆的疲劳寿命提供科学依据。但脐带缆为典型的复合结构,其非线性弯曲刚度与拉伸刚度、试验中可能存在的振动以及电液力伺服系统自身存在的非线性时变因素都会对脐带缆疲劳试验机的恒拉力控制精度产生影响。为解决这个问题,本文设计了一种基于Diophantine代数法与离散模型匹配法的离散模型参考自适应控制器,并利用一种基于自适应线性神经网络与归一化最小均方算法的自适应律来调整控制器的参数,提升被控系统对参考模型输出的追踪性能。针对以上问题,本文主要做了如下工作:首先,对脐带缆疲劳试验机的研究背景与意义作了介绍,分析了脐带缆在海洋工况下的受载特点。通过研读国内外的相关文献与专利,对脐带缆疲劳试验装置与电液力伺服控制系统的国内外研究与现状分别进行了归纳总结。其次,根据初步拟定的疲劳试验机设计方案对试验机的机械结构,包括主体框架、弯曲机构、拉伸机构,进行了详细的设计。分析研究了脐带缆简化受载模型在拉弯组合加载下的变形规律,并对液压驱动机构进行了设计与校核。然后,建立了对电液力伺服系统的动力学模型,对脐带缆的变刚度特性进行了研究与分析,研究了脐带缆弹簧刚度的变化对电液力伺服系统特性的影响。最后,基于Diophantine代数法与离散模型匹配法详细设计了离散模型参考自适应控制器,搭建了系统的SIMULINK仿真模型,并对仿真结果进行分析。之后通过脐带缆不同弯曲角度下的静态拉伸试验与不同弯曲速度下的动态拉伸试验,检验电液力伺服系统的恒拉力控制性能。