CT作为一种医疗辅助设备广泛应用于临床医学领域。随着CT机硬件设备的逐渐成熟,电子技术的快速发展,其性能不断提升,外部扩展应用变得越来越多,CT机需要兼容更多的硬件设备。本文针对如何解决CT机扩展硬件间的协同控制问题进行研究。通过对CT机扫描控制系统可靠性、扩展性等要求的分析研究,提出了控制系统总体设计方案。基于Zynq-7000控制芯片搭建硬件平台,以嵌入式Linux系统作为操作系统,采用ROS系统提供的发布-订阅模式作为通信架构,设计一套完整的CT机扫描控制系统。在Vivado集成开发环境下,对扫描控制系统的硬件部分进行设计,包括Zynq平台内部子系统设计,外部设备接口电路设计,以及硬件控制模块IP核的设计。CT扫描控制系统软件部分设计,包括搭建交叉编译环境,分析Zynq平台启动流程,结合Zynq平台对嵌入式Linux系统进行移植,完成底层字符设备驱动程序的设计,阐述医用CT控制程序各模块结构和执行流程。考虑到系统扩展性的要求,控制系统将ROS系统作为通信中间件,采用订阅主题的异步通信方式,以套接字的形式实现了上位机与硬件平台之间消息传递。论文最后,对扫描控制系统的硬件设计、软件设计、通信设计及整体系统进行测试,验证了系统的可靠性与稳定性,实现了对CT机扩展设备的协同控制。