单缸插销伸缩臂作为全地面起重机的关键部件,在很大程度上决定了整机的起重性能,也是全地面起重机控制的关键技术之一。随着起重机发展的智能化、大型化,被控对象的严重非线性、时变参量较多、时变大、控制精度要求高等特点越来越明显,常规的数字PID控制技术已经不能很好的处理这类问题,RBF神经网络整定的PID控制通过对被控对象动态特性的辨识,能很好地为其匹配对应的数学模型,并根据数学模型的规律实时在线整定PID参数,可以满意地解决上述问题,具有优良的控制精度。本文以大连理工大学与太原重工股份有限公司合作开发的TZM500全地面起重机为课题来源,对单缸插销伸缩系统的控制方法进行了对比研究,主要进行的研究工作如下：(1)归纳了国内外伸缩臂结构的主要类型,并对各自的工作原理进行分析,结合全地面起重机的特点,对其单缸插销伸缩臂的电液控制系统方案进行设计,对其中涉及到的外购件进行了选型匹配。(2)在软件AMESim中建立了伸缩臂液压系统模型,并加入AMESim/Simulink接口,为联合仿真做准备。(3)分析常规增量式PID控制、BP网络整定的PID控制、RBF网络整定的PID控制的仿真效果的各项指标,在Matlab/Simulink中建立了RBF网络整定的PID控制器模型。(4)将AMESim模型以S函数的形式调入Matlab/Simulink模型,进行联合仿真,验证控制器的控制效果,对结果进行分析。本文设计了RBF网络整定的PID控制器,并将其应用到伸缩臂液压模型的控制中,结果表明RBF网络整定的PID具有很好的控制效果,提升了单缸插销式伸缩臂的控制精度。