无人机飞行灵活、成本较低,有望在交通监控、应急救援等公共服务领域得到广泛应用。受传输范围所限,编队式飞行需无人机自发形成无线自组网,即无人机自组网,来互相提供通信支撑。与传统无线自组网不同,无人机自组网存在移动性强、节点分布不均匀、拓扑结构易变等特点。因此,如何应对上述新挑战,设计稳定、可靠的路由协议来支撑低时延、高交付率的机间通信任务,具有现实的应用意义。考虑到GPS类装置已成为无人机标配,本文针对性地调研了以GPSR为代表的基于地理位置信息的路由协议。针对GPSR协议所存在的若干问题,得到了一种综合利用距离、位置角度和邻居节点密度为路山判据的GRDAD路由协议。与传统GPSR路山协议相比,GRDAD 协议具有以下四个特点:1)在贪婪转发路由决策环节融入了节点移动信息选择下一跳转发节点,改善了 GPSR路由判据不足的问题,能够为数据分组选择一条快速、稳定的传输路径;2)利用链路连通时间辅助邻居表维护,可解决邻居节点失效问题;3)通过位置预测算法按需更新节点位置坐标,提高了路由决策的准确性;4)贪婪转发失败时,迅速进入周边转发,并利用节点监听信道的方法可以有效消除冗余路径和多余跳数,使数据分组尽快绕过空洞区域,有效提高了路由转发效率,降低了传输时延。为验证GRDAD协议的可行性和适用性,本文在NS2仿真平台上,对GPSR、GPSR-R和改进的GRDAD协议进行了性能测试。结果表明:在高动态网络环境下,GPSR协议在时延方面具有优势,对应的交付率性能不佳;GPSR-R协议在交付率方面改善很大,对应的时延性能不理想;因此,GPSR和GPSR-R协议不满足无人机自组网低时延、高交付率的通信要求;而GRDAD算法在保证一定的分组交付率的情况下兼顾了传输时延,在两者之间进行比较合理的折中和均衡,符合无人机自组网系统的应用环境。