灵巧机械手作为机器人末端夹持器，其应用的范围越来越广泛，因此对它的控制要求也越来越高。与以往由人操作计算机发送控制指令来实现灵巧机械手的运动控制相比，灵巧机械手的主从控制可以实现由人手直接操纵灵巧机械手，能够较好的实现灵巧机械手运动的实时性、直观性和灵活性，因此，灵巧机械手主从控制控制系统的研究具有重要的理论意义和应用前景。本文以自主研发的全驱动灵巧机械手作为研究对象，设计并实现它的整个主从控制系统，主要的工作包括：在综合分析国内外灵巧机械手以及其主从控制方面的研究现状和发展趋势的基础上，提出了本文的研究目标和研究内容。首先，开展全驱动灵巧机械手控制电路板的研发。从基于PC机实现灵巧机械手的控制入手，依据灵巧机械手的驱动元件设计控制电路板，包括电路板中主控制器、驱动元件及其他元器件的选择和电路板的制造等。在此基础上开发主控制器的程序，实现对灵巧手中每个步进电机的控制；在PC机上使用串口调试助手对灵巧机械手进行实验控制，并使得灵巧机械手完成了“OK”手型、“V”手型和兰花指型三种姿态。然后，开展数据手套的数据采集及PC机与控制板之间串行通信的研发。使用数据手套获取人手每个关节的数据，在PC机上经数据手套消抖处理算法、关节角映射算法以及数据格式处理算法处理后，将数据转化为符合PC机与控制器之间通信协议的数据，并创建串口将数据从串口发送给控制电路板。接着，开展全驱动灵巧机械手的实验测试。将PC机控制灵巧机械手部分和数据手套的数据采集以及串行通信部分结合，实现数据手套与控制板之间的数据传输，并操作数据手套实现了灵巧机械手“OK”手型和“V”手型两种姿态；根据实验结果分析了整个控制系统的实时性和控制精度，得到了数据手套最佳的采样频率，缩短了延时时间，提高了灵巧机械手运动的实时性；分析了影响控制精度的因素并提出解决方法，以提高灵巧机械手运动的控制精度。最后，论文的总结和展望。