随着智能物流等产业的发展,自动导引车(AGV)作为物料自动化运输的重要工具,具有广泛的应用前景。为了满足生产需要,AGV需要实现较为精确的自动定位和高效导引。本文主要研究基于单目视觉的AGV定位方法,设计一套能够在工厂复杂工况下工作并实现根据单目相机采集的图片得到AGV的实时位置信息的AGV定位系统。本文主要根据基于单目视觉的Pn P方法进行定位测量,实现AGV的定位功能。首先研究Pn P算法的原理及其求解方法,对比P3P、DLT和EPn P等求解方法,考虑精度、效率以及实际工况等问题,选用合适的求解方法。其次完成了AGV定位系统的整体设计。包括导航箱和光靶标箱的结构及硬件设计。导航箱内部包括工业相机和高精度转台等测量设备,其内部设备构成旋转测量系统。根据定位原理,确定光源的类型、数量以及排列方式。设计光靶标箱的控制电路。根据防爆要求,对两部分结构上做相应处理。根据定位原理要求,获取初始化坐标参数。通过图像预处理采集的光靶标图片,确定光靶标点中心在图像中的像素坐标系下的坐标。并通过三坐标测量机和激光跟踪仪获得光靶标点中心在世界坐标系下的坐标。基于张正友标定法,拟合安装相机的高精度转台旋转中心,求取旋转半径。通过该距离和Pn P问题的求解方法得到的旋转矩阵和平移向量,得到在世界坐标系中的转台旋转中心。最终,通过整体的定位系统实验确定定位误差。