随着现实生活中技术的不断快速的发展,移动机器人在灾难救援、军事活动、工业生产、日常生活等方面都扮演着重要的角色。所以机器人的发展正是当下研究的热点。本论文提出一种三足全向运动平台的设计,此平台相比于两足或多足机器人将更具有稳定性,并且不失灵活性。本论文首先对国内外三足“仿生”机器人发展与应用的现状进行了调查,分析了三足机器人在日常生活中的实用性和可行性。针对这些三足机器人的研究,提出了本论文所设计的由PC机、STM32F407微控制器和各类传感器模块构成的三足全向运动平台系统。每一足都是完全相同并且是相互独立的,每足都采用类似双足的结构,具有髋关节、膝关节、踝关节。该三足全向运动平台系统可以控制多种行走姿势,包括长距离的类似人类交叉行走的三足交叉行走模式;近距离的蠕动式行走模式;跨越较低障碍物的跨越式行走模式;对越过较高障碍物的红外避障转弯模式,并对该三足全向运动平台的三足交叉行走模式做出了详细的步态理论分析。该系统平台是一个开放式的平台,可以搭载各类传感器,本论文模块搭载电机驱动模块、无线通信模块、红外避障模块、视频传输模块。针对各个模块,介绍了其基本设计的原理与过程,介绍并选取了各个模块所使用的核心芯片或器件,给出详细的电路原理图及测试过程。最后总结了论文设计过程中已经完成的主要工作,提出论文中的不足之处和需要进一步完善的地方。