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在现实的运输过程工作中，起重机吊车系统的负载摆动问题一直是实现吊车系统快速装运的一个不可逾越的难题；吊车系统与其抓斗负载是以绳索相连接的，然而随着吊车系统搬运负载的进行，负载会由于小车或大车的加速或减速过程而受到影响产生来回的摆动。吊车系统中绳索—抓斗—负载组成的系统又是一个弱阻尼系统，因而负载的摆动响应需要很长时间的衰减。在现实中，负载一般需要准确性定位，因而在负载摆动时通常是由有经验的师傅适当的减慢吊车系统的运行速度或者等到负载摆动衰减到一定程度后，再进行就位操作。这样不仅不利于生产率的提高，有