随着经济的发展,人民也变的越来越富裕,也更加追求生活质量的提高,更多的人购买汽车作为交通工具,汽车的数量相对以前,增加的十分迅速。然而,更多的车辆也导致了更多的交通事故。交通安全已成为一个日益严重的问题。随着科技的发展,各种各样提高汽车安全的系统与技术都被开发出来。汽车行驶过程中,超过八成的环境信息是驾驶员通过双眼看到的。与雷达,超声波,红外等探测器相比,视觉传感器在形式上是和驾驶员最为相似的。基于视觉的智能导航系统的概念在上世纪六十年代就已经被提出,但当时因为受到科技发展的限制,计算机硬件落后,计算能力较差,无法进行较为复杂的运算,基于计算机视觉的相关应用受到性能的限制。进入二十一世纪以后,科技发展越来越快,同时计算机的运算量也大大提高,基于这一背景条件,人们研究并提出了很多图像处理相关的算法,并且运动物体的检测和运动物体的跟踪等应用也逐渐被人开发出来,这些都提供了理论依据。所以,基于计算机视觉与图像处理的辅助驾驶系统具有非常有意义的发展前景。本文的工作目标是通过结合多种图像处理技术,通过视频拼接拓展车辆侧向视野,同时检测并跟踪侧向行驶车辆,通过获取它们的距离和速度大小方向,来预测侧向车辆是否会和自己驾驶的车辆发生碰撞。本文通过对SURF算法进行改进,提高了算法的效率,同时结合实验实际情况,减少运算区域,降低系统运算量,最后通过查表法简化图像投影过程,最终使视频拼接达到了实时性的要求。同时本文还提出了结合Camshift算法与卡尔曼滤波的车辆跟踪算法,提高了车辆跟踪的成功率,为车辆侧向防撞预警提供了理论基础。最后将上述流程结合起来,并使用一定测距与测速方面的知识,实现了车辆侧向防撞预警原型系统的设计与实现。