三环减速器是我国科技人员发明的一种新型少齿差内啮合行星齿轮传动。在足够大的载荷作用下，三环减速器实际接触齿数会大于按重合度算出的理论啮合齿数，这些齿对发生接触并同时分担载荷，从而提高了齿轮传动的承载能力。其传动原理新颖，具有结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力高、使用寿命长、生产成本低等一系列优点。该产品已在冶金、起重运输、矿山、环保、建筑等各工业部门得到广泛的应用。因此，针对三环减速器提出一个完整的理论模型以及分析方法的研究，对设计和研究各类内齿行星齿轮传动以及改进现有的三环减速器的结构、克服其振动和噪音等问题，具有重要的指导意义。本文对现有的三环减速器的传动机理及动态受力进行了分析，从平面连杆机械组成原理出发，充分考虑了运动副的接触变形和内齿环板的整体变形，提出了利用变形协调条件建立起有过约束的三相并列双曲柄三环减速器的力学模型；对减速器进行了结构设计，分析研究了三环减速器工作时随输入轴转动的动力特性。针对传统的三环减速器惯性力矩不平衡问题，提出了一种新型三环两相减速器，设计了减速器的结构，并对新型减速器建立了动力学数学模型，研究了其惯性力(矩)矩平衡以及对箱体包括冲击作用的动力学特性等问题。结果显示新型减速器的三环传动机构对箱体产生的动载荷(包括惯性力、惯性力矩等)能够得到完全平衡，且各相机构经过死点时产生的冲击载荷大大降低，已经达到了减小振动、降低噪音、提高轴承寿命的预期的设计目的。