初始对准在捷联惯导系统的研制与应用中是一个关键的问题，因为对于一个纯惯性系统来讲，其导航精度不可能优于对准误差所限定的精度。本论文主要是从控制角度出发来研究捷联惯导系统的初始对准问题，力求获得高精度，高可靠性的初始对准方法。 本文从捷联惯导系统和捷联惯导系统初始对准的基本原理出发，推导了捷联惯导系统初始对准过程中的误差模型，通过分析惯导系统误差模型状态量的可观测性，指出影响捷联惯导系统初始对准精度的主要原因是等效东向陀螺漂移和等效加速度计零偏是不可观测的。 本文把初始对准过程分成三个阶段进行研究：初始捷联矩阵的建立阶段、粗对准阶段和精对准阶段。并就静基座和摇摆基座两种状态分别进行了深入的探索。特别是摇摆基座，为对准过程引入了低通滤波环节，减小了摇摆对系统的初始对准精度的影响，并在提高初始对准控制性能方面作了有益的探索。 更为可贵的是，本文把现代控制理论进入到初始对准过程中，应用H₂和H_∞优化控制理论设计的动态控制器来进行初始对准。此文提出的优化设计方法的特点是算法简单，而且能够很好地处理最优性能指标和鲁棒性能指标之间的折衷问题，实践证明这些研究工作是卓有成效的。 论文在最后给出了初始对准过程的设计方法，并把系统测试和误差分析等功能包括到此套软件中。在初始对准应用模块的设计过程中讨论了初始对准过程中各个阶段的特点及相互之间的关系，给出了怎样把各个阶段结合起来才能获得最好的初始对准结果。而且，本文讨论了在初始对准过程中进行测漂的问题，这对于提高系统的精度有很大的帮助。