现代工业对生产过程中的协同性、集成性及多样性提出了更加严格的要求。为了满足现代工业的迫切需求,运用机器人参与生产过程已经成为工业升级的大趋势,移动机器人或移动机械臂更是趋势下的研究重点。本次设计就是结合某小型企业的实际需求,针对可移动机器人的移动平台部分进行设计,即设计并制造一个可全向移动的机器人移动平台,使其满足企业生产环境下的精准运行与定位,并具备可搭载机械臂等模块的能力。本设计可在加大机器人工作半径的同时,加大机器人可实际应用的各种工作场景范畴。整体而言,本文的设计主要可归纳为以下步骤:首先,主要进行了对国内外移动平台研究的综合分析,主要涵盖了对各种移动平台优缺点分析,如轮式、多关节式及履带式等平台。在对本文实际涉及的实际情况进行分析之后,确定了本设计所采用的移动轮,即为麦克纳姆轮。其后,依据对逆运动学理论的深入分析,构建了本文所涉及的数学模型,该模型的构建为平台的相应运动状态提供了逆运动学的控制算法。通过对移动平台的行驶阻力分析,得出其运动受力情况,确定了移动平台的四轮布局和驱动设备型号。同时,针对控制系统输出量,以及对环境距离的测量,本文设选择相应的控制系统硬件模块。搭建了以科聪MRC5000可编程运动控制器为核心的控制系统。接着对控制系统软件行进设计,并针对企业在生产中对定位精度的要求,对系统中导航与定位系统进行设计,采用激光建图导航与二维码视觉定位协同工作的方式,在改进的复合导航系统的作用下,提升其重复定位精度。最后,对平台样机进行重复定位实验,测量开环与闭环状态下系统的定位误差进行比较。样机运行实验表明,所开发的全向自行式移动平台重复定位精度较单一导航定位模式得到提升,可以满足企业对定位精度的要求。