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近年来,随着经济的持续发展,码垛搬运机在产品堆放、分类中被广泛使用。码垛搬运机是一种应用在生产线末端的装置,它将产品按一定方式搬运、摆放到托盘上,便于叉车运至仓库存储,对加快产品输送效率有着重要影响。论文针对我国在码垛搬运机研究和应用方面与工业化国家存在一定的差距,依赖引进国外的码垛搬运机技术等问题,提出了更实用的、适合于国内中小型厂家的解决方案,提高国产码垛搬运机的市场竞争力,为码垛搬运机国产化提供技术参考。本文根据厂家要求,设计了一款四自由度的码垛搬运机并对其开展了以下相关技术研究：(1)对码垛