随着汽车安全性能、道路交通事故、环境污染等问题日益突出,新能源汽车先进驾驶辅助系统成为近几年来的热点研究。自适应巡航控制系统作为先进驾驶辅助系统的重要组成部分,已经得到广泛的应用与普及,但自适应巡航控制系统在高速弯道跟随下存在适用性差的问题,特别是弯道跟随下如何保证车辆横摆稳定性的问题。因此,研究弯道跟随下车辆的横摆稳定性具有重要意义。本文在已有的研究成果基础上,以轮毂电机电动汽车为对象,研究其弯道跟随下的横摆稳定性控制,开展了以下方面的研究:1设计了基于弯道跟随的横摆稳定性控制分层体系结构。在此基础上,利用CarSim软件分别建立了前车与自车模型,设置仿真环境条件及定义输入输出变量。对轮毂电机实现选型及建模,采用Matlab/Simulink建立了相应的控制方法及策略。然后,通过CarSim与Matlab/Simulink的联合仿真验证了本文研究内容。2针对弯道跟随与横摆稳定性控制的多目标协调问题,设计了基于模型预测控制算法的协调控制器。建立横纵向耦合的三自由度车辆模型,通过状态反馈解耦,并结合纵向跟随安全距离模型,经过集成化、离散化处理后得到所需的控制对象预测模型。在以纵向跟踪性、横摆稳定性、舒适性为性能指标的基础上,设计相关约束和目标。最终通过滚动优化计算出控制时域内的最优控制序列。3对车辆横摆稳定性控制原理进行分析,总结轮毂电机电动汽车典型的车轮力矩分配方法。根据上层控制器输出的最优控制量,结合电机及液压制动特性,利用转矩优化分配算法,重点制定了基于轮毂电机电动汽车横摆稳定性的控制策略。同时,根据液压制动特性及电机特性建立了基于液压差动制动的横摆稳定性控制策略及基于电机驱/制动转矩平均分配的横摆稳定性控制策略两者作为对比策略。在所设计的仿真道路及仿真方案的基础上,通过联合仿真对比验证了三者控制效果。