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PID控制是最早发展起来的控制策略之一，迄今为止，大多数工业控制回路仍然应用着结构简单、鲁棒性强的PID控制或改进型PID控制策略。控制器的性能直接关系到生产过程的平稳高效运行以及产品的最终质量，因此控制系统的设计主要体现在PID控制器参数的整定上。随着计算机技术的飞跃发展和智能计算理论渗透到自动控制领域，为PID控制器参数的整定提供了新的方法和途径。
在基本PID控制的基础上，采用了从自然界生物群体智能行为发展而来的遗传算法、人工免疫算法和蚁群算法来进行PID控制器参数的整定，并进行了相关理论分析和MATLAB仿真。从遗传算法、免疫算法、蚁群算法的PID参数整定仿真结果来看，对控制对象的函数没有连续、可微等要求，且算法的结果不依赖于PID参数初值的选取，能取得比较满意的PID控制器参数。
以蚁群算法和免疫遗传算法整定PID控制器参数方法为基础，设计了一种嵌入式自整定PID控制器。在硬件方面，选用三星公司的S3C2410芯片作为了PID参数自整定器的控制芯片，其内部集成了一个8路10位A/D转换器和LCD控制器。由于S3C2410没有集成RAM和ROM，因此外扩了64MB SDRAM和32MB NOR FLASH ROM作为系统的RAM和ROM。在人机对话方面，系统扩展了320×240的触摸屏。软件方面，详细介绍了嵌入式系统Windows CE在S3C2410上的移植过程；在Windows CE框架下，利用EVC设计了蚁群算法PID和免疫遗传算法PID的应用程序。