无人机广泛的应用价值,尤其是在军事上的重要性已经得到国内外的高度重视。作为无人机系统的核心,飞控计算机主要完成接收信息、处理信息、输出信息的功能。本课题从功能需求出发,研究了一种基于ARM9处理器和Linux操作系统的嵌入式飞控计算机。　　 根据嵌入式系统的工程设计方法,分析系统的功能需求,开发基于AT91RM9200的嵌入式飞控计算机系统硬件电路。本文主要完成了各外围电路硬件设计及其与ARM的接口,其中包括存储器扩展、电源、A/D、D/A、多串口扩展以及网络接口等电路的设计,并对硬件设计中需要注意的一些问题进行了探讨。　　 使用安装有REDHAT9的PC作为开发主机,在其上构建嵌入式开发环境。分析了u-boot的体系结构及其启动流程,并根据目标平台对U-boot进行修改和移植,针对硬件平台和软件设计的目标,选择Linux作为飞控计算机的嵌入式操作系统,本课题主要完成Linux内核的定制与裁剪,ramdisk文件系统的构建,并成功将各部分向目标平台移植。另外,本文还介绍了Linux设备驱动原理,对Linux设备驱动功能、分类、特点、接口及构成等问题做了详细的阐述,主要完成了I/O设备驱动以及SPI总线设备驱动程序的开发,并通过测试验证驱动程序的正确性。　　 总的来说,本文通过对无人机飞控系统的研究,设计和实现了基于ARM-Linux的小型化、实时性的飞控计算机的软硬件系统。