【摘 要】
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该文详细讨论了基于Windows NT的智能机器人控制软件方面所涉及的问题,讨论了智能机器人的控制软件体系结构,在国际上比较先进的体系结构的基础上进一步改进,研究出适合该系
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该文详细讨论了基于Windows NT的智能机器人控制软件方面所涉及的问题,讨论了智能机器人的控制软件体系结构,在国际上比较先进的体系结构的基础上进一步改进,研究出适合该系统的软件体系结构和接口.分析了Windows NT的在非实时性和实时性两方面的内部特性,选用它作为机械手控制系统的软件平台,并且利用Windows NT的多线程、网络(Sockets)及串行通信等特性完成高层控制.该文分别用DH方法和几何法建立了机械手的运动学模型,在机械手的关节空间内采用三次多项式插值法的轨迹规划.在智能机器人多传器信息融合方面,该文对模型作了简化,并提出了如何应用多传感器信息融合更精确地考虑机械手末端工具与目标对中的问题.该文还介绍了为该课题设计的控制软件系统.该系统基于Windows NT用Visual C++编程实现,使用OpenGL完成了水下智能军事作业(模拟卸螺栓和灭雷)的三维动画仿真,并且为控制系统提供了人工干预的可视化界面.
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