随着汽车工业的发展和道路条件的不断提升,车辆行驶速度也变得越来越快。然而,车辆在高速行驶时,一旦出现诸如侧风,急转弯等外界因素的影响,或路面附着系数降低时,就可能会发生动力学失稳现象,威胁驾乘人生命。汽车动力学稳定性控制(Vehicle Dynamic Stability Control)就是为了解决上述问题而逐渐兴起的一套全新的汽车主动控制技术,本文通过对车辆动力学稳定性进行理论研究,采取模糊控制作为控制策略,为后续无人车动力学稳定性的研究提供了基础。本文分析了无人车及其动力学稳定性(VDC)在国内外的发展概况,通过动力学分析建立了七自由度车辆动力学模型,其中包括车身模型和GIM轮胎模型。在MATLAB/simulink中用所建立的车辆模型进行仿真,验证从数学模型到仿真模型的准确性,为后续的控制研究提供了基础。接着介绍了VDC系统的基本原理,建立了理想状态下的汽车参考模型,随后对VDC系统的控制策略进行了深入的分析,并给出了单轮制动所产生横摆力矩的计算方法,针对汽车VDC系统的非线性、时变性特点,采用了两种模糊控制的方法,普通模糊逻辑控制和参数自整定模糊-PI控制,都以横摆角速度的偏差及其变化率作为输入信号,横摆力矩作为输出信号。最后分别进行仿真研究,结果表明,参数自整定模糊-PI控制器比普通模糊控制具有更好的鲁棒性和自适应力,能够使汽车维持一定的动力学稳定性。