移动机器人在工业、军事、医疗、娱乐等领域显示出极大优越性,已受到高度关注。路径规划作为移动机器人研究领域的重要组成部分,一直是其研究热点,即依据特定的指标,为机器人在其作业环境中搜索出一条从起始位置到终点位置的最优(或者近似最优)无碰撞路径。在二维静态环境下,为降低敌方勘察的成功率,减少机器人侦察作业的危险性,本论文建立了虚拟半包围障碍模型(VSS,Virtual Semi-Siege),系统研究了地面侦察型移动机器人进入观测区域角度的问题。仿真结果表明,此模型的建立可使移动机器人以人为拟定的角度进入观测区域,从而提高移动机器人作业的安全性。随后,基于D*算法和波阵面规划器的理论基础,提出了波阵面D*算法,简称WFD*(Wave-Front D* Algorithm)算法,解决了动态环境中移动机器人的路径规划问题。仿真表明,无论是对于全局路径规划还是局部路径重规划,该算法都能够迅速为机器人计算出一条最优路径。与传统的D*算法相比,它在保证全局最优性的同时具有更好的实时性。