四轮独立转向/独立电驱动汽车四轮转角与转矩独立可控,易于实现四轮转向控制,在主动安全控方面具有独特优势。由于采用线控转向技术,需要对转向盘提供路感模拟控制。论文依托国家自然科学基金青年基金项目“智能四轮独立驱动轮毂电机电动汽车自适应转向研究(51305190)”与“考虑驾驶员特性的四轮独立驱动与转向电动汽车动力学控制(51675257)”、企业技术开发项目“四轮独立电驱动模型车”,重点进行四轮独立转向/独立电驱动汽车四轮转向控制策略与路感模拟算法研究。论文主要在以下几个方面展开研究:(1)四轮独立转向/独立电驱动汽车仿真模型建立。基于CarSim仿真软件与Matlab/Simulink软件搭建四轮独立转向/独立电驱动汽车仿真模型,并设置仿真工况进行仿真分析。(2)四轮转向控制策略的研究。研究适用于四轮独立转向电动汽车的四轮转向控制策略,使四轮转向汽车低速转向具有机动灵活性,高速转向时具有良好的操纵稳定性。(3)四轮转向汽车路感模拟算法研究。由于四轮独立转向汽车采用线控转向技术,取消了传统汽车的机械连接,驾驶员无法获得转向时路感,因此需要进行路感模拟设计。四轮转向汽车的路感模拟不同于两轮转向汽车,课题研究适用于四轮转向汽车的路感模拟控制算法,为驾驶员提供良好的路感,以满足低速转向轻便性与高速转向稳定性的要求。(4)实验验证。在汽车驾驶模拟器硬件在环试验台上对四轮转向控制策略和路感模拟算法进行验证。研究结果表明:研究的四轮转向控制策略使电动汽车具有良好的操纵稳定性,开发的路感模拟算法使转向盘具有良好的路感特性,驾驶员可获得良好的路感。