巡飞弹是目前信息化战争发展的重要产物，是多种高新技术融合的新型智能弹药。根据小型巡飞弹的战术要求，本文将样例巡飞弹分成导弹特性和无人机特性，并针对巡飞弹的无人机特性进行了重点研究。因此，本文的主要工作基于对样例巡飞弹的建模、对象特性分析以及飞行控制律设计而展开的。首先，简要介绍了巡飞弹的战术特点，分解了巡飞弹的飞行过程，找到了与普通无人机的共性点，并根据设计要求提出了简化配置的研究方向。其次，按照巡飞弹的飞行阶段分别建立了数学模型，分析了每个阶段的模态特性和操稳特性，并从控制的角度研究了空中巡飞段的主要飞行性能。并且根据对象分析的结果分析得出飞行控制方案的关键点。再次，本文针对巡飞段研究设计飞行控制系统。首先设计全配置常规控制方案；然后根据常规控制方案的控制效果和巡飞弹横侧向主要特点提出一种基于滚转角速率指令的控制方案，并在主要性能将两者进行对比分析，证明了基于滚转角速率指令的横侧向控制方案更适合样例巡飞弹；最后在全配置控制方案的基础上提出简化配置的控制方案，通过与常规方案对比分析得出简化配置控制方案的可行性。最后，在基于M语言的MATLAB仿真平台下实现了巡飞弹全过程自主飞行仿真。仿真结果表明，样例巡飞弹的数学模型正确，控制方案可行，验证了巡飞弹全配置控制方案的基本飞行性能。