在军事领域中,导弹发射车的作用越来越重要,发射车在总作战机构中占有的比例也急剧上升,随着武器装备的不断优化,发射车上的作战导弹数量也在不断增加。导弹装填车作为发射车的协同作战装备,不仅保证了作战的持续性,更是决定了作战时间的长短。为了满足在短时间内完成装填作业,减少人为干预因素,并且在复杂环境条件下仍然保持稳定性,本文开展了应用于自动装填的抓取装置的研究,对发射车提高作战效率具有重要意义。本文以室外装填为作业条件,在自动装填的基础上,对抓取装置进行了研究。具体研究了抓取装置的功能需求,分析了装填过程以及抓取装置各个机构的工作流程;研发了关键装置,包括串并联调整姿态机构、刚柔转换机构和对称式吊钩提吊机构;根据抓取装置结构模型,对导弹抓取装置的重要机构建立了动力学模型。本文对抓取装置进行了动力学仿真分析,对单个机构进行运动仿真,验证了各个机构的运动可达性和稳定性;对整个装置进行了吊装过程仿真,分析了不同姿态的导弹引起的整个装置的位姿变化;对抓取装置吊装导弹后,为将导弹与装填车上的安装销进行对位,进行了对位精度仿真。综合仿真结果,建立了抓取装置的控制方法,包括串并联三自由度机构控制和提升机构控制,运用MATLAB软件和ADAMS软件进行联合仿真,仿真结果能达到较好的控制效果。