该文针对在时延条件下提高遥操作系统的位置控制和力觉临场感控制效果进行了两方面的研究.首先,该文针对电液遥操作机器人系统中液压引起的系统滞后采用史密斯控制方法设计位置伺服控制器,并采用改进型的力反馈控制器实现系统的力觉临场感控制,从而组合成新的双向伺服控制器.通过仿真和实验发现,史密斯位置伺服控制器对该系统具有比传统PID控制更好的控制效果和鲁棒性能,而且改进型的力反馈控制器控制算法同力直接反馈算法以及力、位置综合力反馈控制算法的仿真和实验的比较说明,改进型的力反馈控制器控制算法弥补了上两种力反馈算法的缺点,能够比较真实地反映从动机械手的受力.其次,该文利用鲁棒控制能使系统具有承受某一类不确定性影响的能力这一特点,将通信时延作为不确定性条件设计了基于H∞控制框架的遥操作系统鲁棒控制器.仿真的结果显示,在控制器设计预定的时延范围内,系统能达到良好的控制效果.从而验证了将时延作为不确定性扰动来设计遥操作机器人控制器的可行性.