在全球导航卫星系统（Global navigation satellite system,GNSS）的现代化应用中,定位技术的准确性和鲁棒性是定位系统的关键因素。伪距单点定位（Pseudo-range single point positioning,SPP）利用卫星的伪距观测量,仅一个接收机即可实现高鲁棒性的用户接收机瞬时定位。因此,伪距单点定位仍然扮演着至关重要的角色。但是,传统的SPP算法仅能实现米级的定位精度,不足以满足一些现代化应用的需求。随着GNSS快速发展,用户接收机可以通过互联网获取与卫星相关的部分误差改正文件,如精密卫星轨道以及钟差产品等,从而提高SPP定位精度。近些年,对SPP定位算法的研究层出不穷,包括添加新的观测量、改变参数估计方法以及引入约束等。本文针对接收机高度可以提前获取作为先验量的应用场景,如水文测量,机场场面及周边活动的车辆定位等,提出一种基于高度约束的伪距单点定位算法,具有高精度和高鲁棒性。通过该算法可进一步改善SPP定位的性能,并增强SPP定位技术的鲁棒性。论文围绕非线性高度约束伪距单点定位算法展开,主要内容如下:第一,基于GNSS定位原理和误差改正方法,系统地介绍了SPP定位算法的基础理论,主要给出了伪距观测模型及线性化方法,误差消除策略,以及导航参数估计方法等。第二,介绍了二次型等式约束方程,并将先验高度约束融入到SPP算法中,提出了一种基于二次型等式约束最小二乘估计的SPP定位方法。利用实际采集的GNSS卫星观测数据进行SPP实验,实验结果表明,与无约束SPP相比,本方法能够有效地提高定位精度,并且不依赖于载波相位测量,有较高的鲁棒性。第三,考虑到实际的高度测量过程中,先验高度通常存在一定的误差,因此提出一种由二次型等式约束SPP算法演化而来的带有加权高度约束的SPP算法。进一步介绍了该非线性约束最小二乘估计问题的求解方法,通过实验分析了该SPP算法定位性能。第四,介绍了一种利用滚动时域估计（Moving horizon estimation,MHE）滤波算法进行SPP定位解算的方法。结合非线性高度约束方程,利用约束MHE算法进行SPP定位过程中的位置参数解算,进一步改善SPP定位性能。利用实采的卫星观测数据进行实验,结果显示MHE滤波估计算法能够提高SPP的定位精度。