并联机器人是一类全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,目前,并联机器人在数控加工、工业切削、运动仿真、传感器、精细操作等领域得到广泛应用。本文以二自由度冗余并联机器人为研究对象,分析了并联机器人控制系统的硬件系统构建,并对其进行了运动学及动力学分析。由于并联机器人动力学方程是高度非线性、相互耦合的,对于这样复杂的非线性系统的控制,传统的控制方法很难奏效。本文首先运用传统PID控制策略进行控制仿真,在分析结果后,针对传统PID控制策略存在的问题,结合模糊控制原理和免疫PID控制方法,提出了模糊免疫PID控制算法,仿真结果表明,所提出的控制策略可以实时地满足并联机器人高精度,高速度控制的要求。本文最后在Viusal C++的编译环境中,设计了完善的用户界面程序,完成了并联机器人控制程序的编写,并使用并联机器人控制程序在并联机器人机构和并联机器人上进行了实验。最后的实验结果表明模糊免疫PID控制算法具有跟踪速度快、控制精度高、动态性能好等特点,可以运用于并联机器人控制。