随着国家电网的不断高速发展,电力巡检的任务也随之增大,传统的人力巡检方式不仅工作效率低而且存在很大的安全隐患。近年来,一种新兴的电力巡检方式——无人机电力巡检已经开始应用,并且得到了广泛的研究。本文就是在这样的背景下,研究多尺度的绝缘子跟踪技术。这样一种技术的研究,为未来无人机电力巡检中的避障、测距以及实现智能巡检提供了有力的技术保证。本文在分析无人机电力巡检需求的基础上,以输电线路中的绝缘子为研究目标,提出了一种多尺度的绝缘子跟踪算法。本文所做的工作主要包括以下四个方面:1.分析了无人机电力巡检的国内外研究现状和技术难点,针对多旋翼无人机电力巡检的特点,分析实际工程了需求,从跟踪效果的准确性和实时性方面考虑,选取了基于压缩感知的跟踪算法作为本课题研究的基础算法。2.针对钢化玻璃绝缘子,提出了一种多尺度的绝缘子跟踪算法,该算法在压缩感知跟踪的基础上加入尺度变化调整策略,实现对绝缘子的多尺度跟踪。尺度的调整策略依靠绝缘子的分割和投影矩阵的调整实现。绝缘子在Lab颜色空间的a通道使用最大类间方差法进行分割,根据分割结果提取尺度变化阈值,通过阈值判断是否需要调整尺度。3.针对普通绝缘子,使用粒子滤波结合压缩感知跟踪的方法实现多尺度的绝缘子跟踪。该方法不依赖绝缘子的分割,建立一个考虑前两阶状态的二阶转换模型来预测绝缘子的尺度和位置,结合朴素贝叶斯分类器的响应值实现绝缘子的多尺度跟踪。4.对提出的算法在实验室和野外进行测试,并且对测试结果进行了定性分析和定量分析,根据测试结果分析算法存在的缺陷和不足,为未来的研究提供一定的方向指导。