当前,我国科学技术不断发展,产品质量逐渐提升,劳动力短缺、劳动成本提高的趋势也逐渐显现出来。为了更高效率地生产产品,实现高速全自动化生产,机器人被广泛应用起来。近几年来,机器人的广泛应用也促进了我国工业生产水平的不断提高和机器人技术的迅速发展。同时,企业生产规模的不断扩大和自动化程度的不断提高也无疑对码垛机器人的工作效率提出了更高的要求,因此,基于机器人技术的高速码垛生产线的研究就显得尤为必要。本课题以河北博柯莱智能装备科技有限公司对石家庄四药车间的基于机器人技术的高速码垛生产线系统为研究背景,对码垛生产线的工艺流程进行了深入分析,同时对系统的功能需求进行了深入研究,并且对其技术参数进行了分析,最后,结合PLC(可编程逻辑控制器)控制技术和机器人控制技术研究设计出了一套利用工业机器人技术实现高速码垛作业的综合自动化系统,真正实现生产线的智能化、无人化和远程控制。该系统程序使用TIA PotralV15编程软件中的LAD语言对其PLC控制程序进行编写。影响该系统轨迹规划的主要因素是码垛机器人的工作效率和稳定度两方面,对多种轨迹规划方法进行比较之后,提出了一种基于时间和冲击力最优的五阶S曲线的轨迹规划,这种规划方法既提高了工作效率,又降低了运动过程中因加速度突变出现的振动,使机器人高效稳定地完成工作任务。本课题研究的基于机器人技术的高速码垛生产线系统降低了工人的劳动强度,提高了经济效益和技术水平,实现了高速、高效、高可靠性的自动化码垛作业,达到了工厂自动化的要求,具有很好的应用推广前景。