随着各国对能源及环境问题的重视,电动汽车已经驶入发展的快车道,中国及欧洲也相继出台政策促进电动汽车的发展,预计到2025年电动汽车会成为各大车企的主流产品。轮边驱动由于其结构紧凑,运行效率高等优点使其成为电动汽车的主要驱动形式之一,但因轮毂电机本身结构所带来的径向振动对电动汽车的舒适性与操稳性影响较大。为了降低轮毂电机的垂直振动,对轮边驱动电动汽车安装相应的电磁悬架,利用电磁悬架产生可控悬架力来抑制轮毂电机振动是一种较为有效地办法。但电磁悬架的作动器直线电机多用于低功耗,精细作动的领域,诸如手术机器人,数控机床等,其对于悬架等激烈工况适应性较差,学术研究成果也较少。本文为了解决这一问题,从电磁悬架对轮边驱动电动车的适应性出发,分析了导致电磁悬架作动力可控性差的非线性问题,优化了电磁悬架的控制方法,提出了一种适用于轮边驱动电动汽车电磁悬架的集成控制器,论文主要进行了以下几个方面的工作:(1)搭建了整车非线性动力学模型,整车模型包括了轮毂电机垂直力子模型,轮胎力子模型。轮毂电机垂直力子模型分析了由气隙偏心产生的不平衡径向力的垂直分量,采用“魔术公式”模型描述了考虑轮胎滑移率和侧偏角的轮胎力,并在模型特征分析的基础上,对该模型进行了实车实验验证。(2)分析了电磁悬架的非线性特性对其性能的影响。搭建了考虑轮毂电机垂直力的四分之一车辆模型和电磁悬架作动力模型,从非线性摩擦力和电磁力两个方面分析了电磁悬架非线性特性。通过对考虑和不考虑非线性特性两种情况的四分之一车辆模型对比仿真,讨论非线性特性对电磁悬架作动力的影响。(3)提出了一种电磁悬架集成控制策略。在matlab/simulink的环境下,采用层次分析法(Analytic Hierarchy Process,AHP)计算了整车电磁悬架线性二次型高斯(Linear Quadratic Gaussian,LQG)控制器的控制目标加权系数,并完成了LQG控制器的搭建。在对电磁悬架非线性特性分析的基础上,引入基于改进的滤波最小递归二乘算法(Filter-X,Recursive Least Squares,FxRLS)的自适应滤波器,使其对LQG控制器进行电流补偿,与LQG控制器对电磁悬架形成集成控制,提升了电磁悬架的作动力及其控制精度,并通过仿真分析了在其控制下电磁悬架对车辆动力学特性的影响。最后总结了全文的工作,介绍了论文的创新点以及待解决的问题。