侦察任务在无人机执行的众多任务类型中最为常见,随着无人机在更多侦察场景中的应用,较为复杂的侦察任务要求多架无人机组建编队完成任务。无人机组建编队执行侦察任务的效果受到任务环境、无人机性能等各方面因素影响,因而不同环境下的面向侦察任务的无人机编队效能评估成为亟待解决的问题。本文首先在介绍效能评估基本理论以及指标赋权方法的基础上,分析了编队个体成员侦察能力评估问题,构建了编队个体成员侦察能力评估指标体系,研究了侦察任务属性及评估指标特点,设计了一种基于主客观信息组合赋权的权重分配模型,为基于编队模式的无人机编队侦察效能评估问题的研究奠定了基础。然后对侦察任务环境进行深入分析,研究了典型的三架无人机编队的特征,构建了三种不同类型的无人机编队模式,并在分析三种不同类型的无人机编队模式协同关系基础上研究了基于编队模式的无人机编队侦察效能评估模型,仿真实验验证了模型的可行性和适用性。编队个体成员侦察能力评估模型和基于编队模式的无人机编队侦察效能评估模型的建立,为面向侦察任务的无人机编队效能评估问题提供了新的解决思路和实现方法。