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齿轮传动由于其传动准确、可靠、效率高以及齿轮传递的功率和速度范围大等优点,在现代机械中应用广泛。齿轮故障会严重影响传动可靠性,对其进行诊断和预知十分有必要。电机驱动诊断法是新的研究热点,其中的时频域方法多适用于稳态转速下的诊断,且需要较大的数据量,而针对实际工况中频繁加减速过程,该类方法存在应用局限性。针对此问题,本文提出了同步位域运动误差诊断法。首先讨论了运动误差的含义与诊断机理,分析了在变速情况下传统时频域方法的失效原因,并对比分析了两种方法在稳态与暂态下的诊断效果。设计了一种基于状态反馈的级联