【摘 要】
:
近年来,随着科学技术的迅猛发展,人们的生活水平和自我保健意识的不断提升,人们对于医疗技术的要求也越来越高,而机器人以其安全性、稳定性和精确性等显著的优势得到医疗界、
论文部分内容阅读
近年来,随着科学技术的迅猛发展,人们的生活水平和自我保健意识的不断提升,人们对于医疗技术的要求也越来越高,而机器人以其安全性、稳定性和精确性等显著的优势得到医疗界、产业界和患者的广泛认可。机器人应用于脊柱微创手术中,能够大大提高手术的精度,保证重复定位精度以及避免手术过程中大量X射线辐射累积对医生身体的伤害。主操作手是脊柱微创手术机器人中的重要组成部分,是主从式遥操作系统中的必不可少的载体,其控制精度、操作的灵活度以及力反馈的准确性,能够大大提高手术的质量。因此,研究带力反馈装置的脊柱微创手术机器人的主操作手,对于外科手术机器人以及推动遥操作机器人力反馈控制理论发展具有重要意义。本文的主要研究内容包括:首先,介绍国内外主从式手术机器人以及力反馈主手的研究现状。通过这些介绍可以了解力反馈操作装置的结构、原理、控制方法等方面内容,明确主操作手力反馈控制中应该注意的问题。其次,针对脊柱微创手术机器人的力反馈主手进行运动学分析。利用优化的解析几何方法进行Delta并联机构正运动学的求解,并与SolidWorks驱动值进行对比验证;利用解析法对Delta并联机构的运动学反解运算,并与SolidWorks驱动值进行比对验证。利用D-H法对主操作手机构进行了整体运动学分析,并进行了仿真验证其正反解的准确性。其次,在此基础上,对该机构的工作空间进行了分析论证,利用代数法求解出并联机构的雅可比矩阵,为机构的灵活度提供里理论基础,分析机构的误差源,建立了准确的误差模型用于运动学标定。最后,完成对主手控制系统的设计。利用串口通讯获得六维力/力矩传感器上的准确数据;利用Qt与VS2008结合设计出简单人机交互界面,用于调试和参数设置;完成了同从手之间的实时通讯,实现了主从手信息交互;以及在QNX实时操作系统下整合所有模块,完成整个主手控制系统的设计。
其他文献
在健康中国已经上升为国家战略,疾病防控成为健康中国重要内容之一的背景下,面对我国居民健康素养依然较低的情况,通过对《南方都市报》中疾病防控类议题报道图景的研究,发现都市类报纸疾病防控类议题报道的规律,让研究探索与新闻报道实践活动相互促进,可以使大众媒介的相关报道取得更好的传播效果,使人们更好地了解疾病、预防疾病,提高整个社会的健康素养,助力于健康中国战略的建设。经过对相关报道内容的量化分析,发现在
<正>油画作为我的生活方式,已伴我廿余载。从清晨到傍晚,在画架前像辛劳的农民,日复一日期盼着丰收的喜悦。但是,在画布上却常经历着不断的苦恼与失望。当体验一件作品完成后
OSPF(开放最短路径优先)标准定义了这样一种协议:它被高端多协议路由器使用,用来交换一个网络的物理拓扑结构信息。OSPF描述了一类信息称之为连接状态公告(LSA),它允许路由器相互更新它们所连接
目的应用基因芯片技术研究亚砷酸钠(NaAsO2)处理前后人胚胎皮肤细胞(HES)基因表达的变化.方法提取NaAsO2处理前后HES细胞的总RNA,纯化为mRNA并反转录成cDNA.分别用Cy3和Cy5两
<正>咳嗽是常见、多发的肺系病证。外感、内伤等各种原因导致肺气郁闭,肺失清肃,气机上逆而发为咳嗽。肺为娇脏,小儿更为突出,故小儿咳嗽尤为多见。王俊宏(1963—),女,北京中
随着数字地图相关技术的不断发展,地图质量成为地图厂商和测绘研究人员关注的焦点。由于地图的模糊性和地图质量主观性的特点,地图质量评价一直没有统一的方法,地图厂商和测
新加坡以行业工作经验作为职教师资准入条件,重视教师的项目开发和与企业合作能力,值得我国借鉴。我国经济由劳动密集型向技术密集型的转型升级,需要高职院校进行提高准入标
目的:观察银蒲四逆四妙失笑散辨证加减治疗盆腔炎性疾病远期后遗症(SPID)(湿热瘀阻证)的临床疗效及对T淋巴细胞亚群和Th1/Th2细胞因子的调节作用。方法:将符合要求的132例SPI
介绍了SZL型自然循环锅炉为了提高水质适应性而改型为强制循环的实例。
分析了热水锅炉水冷壁爆管的原因提出了解决问题的建议,并对有压相变热水锅炉的发展前景作了简要分析。