石油、化工领域中金属罐体的清理检测工作一直存在着生产工作环境恶劣、劳动强度大、生产成本高的问题。针对以上状况,提出了一种新型罐体爬壁机器人。通过对机构动作原理的研究分析,设计并搭建了一套控制系统,实现了机器人的控制需求。通过Pro/E软件中绘制的爬壁机构的三维模型,明确了机构各个关键部件的尺寸和参数,研究并分析了爬壁机器人的动作原理。以提高机器人运动过程中的协调性、稳定性为出发点,根据爬壁机构的动作原理和动作步骤,规划了一个周期内腿部动作过程。在动作规划的基础上,通过ADAMS虚拟样机软件,对爬壁机构进行运动学和动力学仿真,得到了关键部件的仿真数据。根据机器人控制功能要求,设计了一套由CAN现场总线网络构成的控制系统,实现了控制器与执行机构的分离,满足了爬壁机器人的控制要求,达到了使爬壁机器人整体轻量化、高效化的目的。在控制系统硬件的基础上,针对施耐德TM258控制器在SoMachine环境下进行软件设计。详细阐述了罐体作业爬壁机构的动作过程及动作规划,着重分析了爬壁机构控制系统的硬件选型和软件配置过程,根据模块化的设计思想对控制器进行编程,实现了爬壁机构的动作功能。罐体作业爬壁机器人的设计一定程度上加快了罐体作业的自动化进程。