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本课题来自某转台项目。论文在完成转台控制系统实现基础上,解决了转台控制系统设计中遇到的两个问题:一是系统输入信号的光滑性问题。本文采用四阶S曲线轨迹规划方法,以转台的速度和加速度为边界条件,规划了平滑的速度和加速度曲线,从信号角度考虑S曲线轨迹规划减少输入信号高频部分能量,仿真说明S曲线作为输入信号能提高转台低速性能,文章并对比梯形法,得了时间最优下最小误差跟踪曲线。针对码盘输出信号毛刺,设计了巴特沃斯滤波器,并给出了仿真结果。一是手工整定PID参数的盲目性。本文采用一种无模型迭代反