六自由度运动平台的本质就是并联运动平台,它是德国机构学家Stewart于1965年发明的,因此也叫做Stewart平台。近几年来已经成为了国内外研究的热点之一,也成为了衡量一个国家工业制造水平的一个重要标准。它具有着自由度多,刚性好,精度高,可控制性好,模块化设计生产等诸多优点,应用领域已经扩展到了并联机床,并联机器人,水下、空中对接平台,各种运动驾驶模拟器、娱乐设置和医疗器械等多个方面。本文是结合太原理工大学“211工程建设”研究项目而进行的,论述了并联运动平台的国内外研究动态、发展历史和展望、应用领域、研究意义及研究方法,提出了六自由度并联运动平台的机械机构、液压伺服系统的设计方法,全文的主要内容包括以下几个部分:(1)对并联机构进行分析,包括机构分析(自由度分析,机构结构形式分析);运动学分析(位置正解和逆解、速度逆解和雅可比矩阵);机构动力学分析;运动平台的完全可达空间分析以及杆件驱动方式分析。(2)根据现有条件设计计算出六自由度运动平台的机械结构尺寸。在本文中,已知液压缸活塞和活塞杆直径,以及液压缸行程,在保证运动平台具有一定运动空间的条件下,设计计算出运动平台各个部件的结构尺寸,包括上、下平台铰链点外接圆直径,铰链点的位置分布情况,并且根据平台所能承受的力的大小而选取运动铰链的型号和尺寸。(3)利用PROE软件对运动平台进行三维零件建模,并装配完成平台实体模型。通过接口软件将平台模型导入ADAMS中完善约束定义,最后进行动力学仿真分析,修改并完善平台的机械结构。(4)设计计算平台的液压伺服系统,确定各个液压元件的型号或尺寸,并对整个伺服控制系统进行特性分析;利用AMESim软件构造平台的液压伺服系统回路;最后利用ADAMS和AMESim对运动平台进行机械、液压联合仿真分析。(5)最后对全文工作进行总结,并指出了对运动平台进一步研究的需要做的工作。