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SINS/GPS组合导航系统结合了双方的优势，利用SINS短时的高精度和GPS长时稳定性好的特点，有效提高了导航系统的整体性能。但当外部环境因素影响或人为因素干扰导致GPS信号失锁时，GPS接收机便不能正常工作，SINS测量精度就会快速发散，导致组合导航精度下降。本文以SINS/GPS紧组合系统为主要研究对象，开展面向GPS信号失锁时SINS/GPS紧组合算法研究。本文具体内容包含以下几点: 首先，本文对导航算法原理及组合导航理论进行分析，对SINS/GPS组合导航系统关键技术进行了深入研究，重点推导了SINS误差模型、GPS误差模型算法和SINS/GPS滤波算法。同时，对SINS/GPS组合导航系统中的松组合算法和紧组合算法分别进行了半物理仿真验证。结果表明SINS/GPS紧组合系统精度要优于松组合系统。针对GPS信号失锁，使用C语言编写算法，定量分析验证了紧组合导航系统在卫星少于4颗时的工作情况。 然后，本文重点利用前向反馈型人工神经网络智能算法设计了面向GPS信号失锁时基于伪距、伪距率的紧组合导航系统，通过MATLAB软件和PC平台进行半物理仿真实验验证了设计方案的有效性和可靠性，有效提高了GPS/SINS组合导航在GPS信号失锁时的导航精度。 最后，将本文设计的紧组合导航PC程序移植到实验室DSP平台TMS320C6713环境下进行多代码优化，大大提高了组合系统的运行效率和可观察分析性。优化后，系统运行效率提高了3倍以上。