近年来,压电谐振型机器人发展迅速。这种类型的机器人具有节省能源,结构简单,相对运动部件较少因而摩擦、磨损较小,体积小,噪音低等优点。采用弯扭耦合模态足的压电谐振型机器人,由于设计或使用环境的问题,存在着驱动信号频率与压电足固有频率不符而无法达到谐振状态的问题。本文分析了谐振足的压电特性,根据研究需要合理简化谐振足模型,通过解析方法建立了压电悬臂梁和压电谐振足的动力学模型,运用模态分析法简化了压电谐振足动态特性分析过程,基于模态变换后的压电谐振足动力学模型确定了压电致动器最佳位置,得到了固有频率对压电谐振足动态特性的影响曲线。针对谐振足的控制,在研究分析了双互抑驱动神经元算法机理的基础上,提出了应用于压电谐振足控制的控制算法。通过Matlab对算法仿真,显示了算法能有效的实现压电足工作谐振状态;应用了Ansys对受控对象进行了模态分析,得到了实验谐振足的固有频率;并在此基础上进行了算法的瞬态动力学分析,仿真结果与Matlab仿真结果对比分析可以得到:双互抑驱动神经元振动控制算法可以有效控制压电谐振足工作在其谐振点上,压电谐振足动力学模型能较好地反映压电足的动态特性。根据压电信号检测的特殊性研究并设计了压电信号电荷放大电路,研制完成了谐振足控制系统,通过控制系统性能测试证明,该控制系统输出动态特性优良,并能有效检测压电振动信号。通过搭建的实验系统,进行了压电谐振足系统实验,结果表明:双互抑驱动神经元控制方法能有效控制压电足工作在其谐振状态;与恒定频率控制方法对比,谐振足因磨损或有粘着物而固有频率改变时,双互抑驱动神经元控制方法能有效的保持足工作在谐振状态,保持较大的振幅。