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基于自适应动态规划的可重构机械臂的分散保代价最优控制方法研究
【摘 要】
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随着现代科学技术智能化的推进,针对可重构机械臂一类具有自动组装性、灵活应变性及环境适应性等特点,子模块可按既定任务需求进行重新组合的智能机械设备,广泛应用于深空深海探测、核工业等高危产业及智能娱乐工厂等领域中。然而,可重构机械臂在构形重组时需要兼顾能耗和控制精度性能指标的问题来确保其在强耦合、非线性不确定性条件下完成既定任务,故简化控制器结构及优化能源消耗的研究十分重要。本文首先论述了选题的背景意
【出 处】
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吉林大学
【发表日期】
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2019年12期
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