【摘 要】
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本文通过Matlab/Simulink和ADAMS/Control联合仿真对高速高精密定位平台进行控制器的设计与仿真,精确地考察控制器的性能。分析基于虚拟模型的联合仿真与基于数学模型的Matla
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本文通过Matlab/Simulink和ADAMS/Control联合仿真对高速高精密定位平台进行控制器的设计与仿真,精确地考察控制器的性能。分析基于虚拟模型的联合仿真与基于数学模型的Matlab仿真的优缺点,完成音圈电机及驱动器的系统辨识工作。全文工作及取得的成果如下:1.分析基于数学模型的Matlab仿真的缺点,提出利用Matlab/Simulink和ADAMS/Control的联合仿真的方法。建立二维精密定位平台的动力学和控制虚拟仿真平台。2.基于Matlab/Simulink和ADAMS/Control完成高速高精密定位平台控制器的设计与仿真,精确的考察控制器的性能,并进行优化。完成三闭环控制器、三闭环前馈控制器、三闭环前馈抗干扰控制器设计。通过对定位平台的单步输入响应、方波输入响应(循环运动)及连续输入响应不同工况的分析,给出平台的静态和动态特性。3.完成离散PID控制器设计和联合仿真。比较不同的采样周期下联合仿真得到位移、速度和加速度曲线,分析采样周期对联合仿真的影响,同时给出选择采样周期需要考虑的因素。4.基于LabVIEW及Matlab系统仿真工具箱对高速高精密定位平台的音圈电机及驱动器LAA-5系统进行系统辨识研究,并对辨识的模型进行了验证。采用模型推导-试验辨识-数据验证的方法,获取精确的系统模型。
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