随着科学技术的迅猛发展,机器人技术也得到了快速发展。轮式护理机器人作为一款服务领域的特种机器人,其本质是为行动不便的老年人和下肢残障人士提供的一种代步工具。对于以上特殊人群,复杂情况下的自主导航技术变得非常重要,路径规划技术是导航领域中的一个非常重要的分支,本课题主要研究室内轮式机器人路径规划技术,研究意义重大。首先,研究了现有的路径规划技术,包括环境建模和路径规划算法,综合比较各种建模方法和算法的优缺点。选择栅格地图作为本文研究的环境模型,障碍物区域用阴影部分表示,非障碍物区域用空白部分表示,本文对障碍物进行了膨胀化处理,对栅格进行了填充处理,提高环境建模准确性。选择遗传算法作为路径规划的算法,为了克服遗传算法收敛速度慢等缺点,特在传统遗传算法的基础上进行了改进,主要体现在初始种群产生方式、变异操作、修复操作上。然后使用MATLAB对本文所提算法进行了多次仿真实验。在不同的环境中,将本文算法进行自身对比,实验结果证明了本算法的有效性和通用性;在相同环境中,将本文算法和其他路径规划算法进行对比,实验结果证明了本算法的优越性。最后对机器人的本体进行了设计。重点对控制系统进行模块化设计,针对各模块不同的功能分别设计相应的硬件电路和控制软件。