现代工业生产从成本和质量的角度对焊接技术有了新的要求,人工焊接逐渐无法满足生产过程。同时,人工焊接的工作环境恶劣,会对工人身体状况造成严重影响,在此背景下,焊接的自动化和智能化成为趋势。本文针对汽车中冷器在焊接过程中由于前道工序的热胀冷缩而导致焊缝发生形变的问题,研究了一种基于视觉示教纠偏的焊缝识别与跟踪系统,主要包括线激光视觉传感器、图像处理系统和机器人控制系统等。在对线激光检测焊缝的原理进行分析的基础上,设计了一种线激光视觉传感装置,将线激光器与相机按照一定角度安装,获得良好的焊缝激光图像。利用视觉传感器与机器人组成机器视觉系统,进行相机参数矩阵标定。获取到焊缝图像后,首先进行感兴趣区域(Region Of Interest,ROI)提取,以减小数据处理量,然后对图像进行高斯滤波、自适应二值化、形态学膨胀等一系列预处理,获得完好的激光带图像,接着使用Hilditch细化算法提取光带中心线并用霍夫变换检测图像中的直线,直线弯曲的部分即为焊缝点,通过多幅图片的焊缝点可以获得焊缝轨迹。最后,对焊缝示教轨迹进行纠偏,将纠偏量发送给机器人控制器,进而实现对焊缝的纠偏。通过搭建的机器人焊缝识别与跟踪系统,本文对测试焊件进行了焊缝识别与跟踪实验,并对跟踪的结果和精度进行了分析,结果表明系统具有良好的焊缝识别与跟踪能力,焊缝跟踪满足实际需求,实验验证了本文所提出方法的有效性和可行性。