导航定位的稳定性、实时性、准确性始终是衡量导航系统的基础而关键的指标,如何能够在复杂条件下保持导航系统长期的稳定性、实时性、准确性受到了诸多学者的广泛关注。本文立足于实践,对工程中最易实现的北斗/SINS的松组合方式进行了实验与研究,列举了松组合方式在工程中的诸多不足之处,并以此为立足点构建了北斗/SINS紧组合导航的软件与硬件系统,对松组合方式的不足之处采用了诸多改造方法。首先,针对单独的北斗系统与SINS因遮挡或长期误差积累而导致组合系统误差快速增长的问题,尝试了NW-EKF的方法,该方法将北斗系统与SINS定位精度的两个重要指标——GDOP与陀螺漂移率——归一化为同一量纲,进而转化为权重因子作为EKF置信某个子系统的依据。实验表明,该方法能够有效地提高市区多径干扰的环境下北斗/SINS紧组合导航系统的定位精度,定位曲线更加平滑。随后,针对传统最优GDOP选星法与最大四面体选星方法在实时性方面的不足,采用了基于EICH方法的快速次优选星算法,该算法在静态条件下能够有效减少初次选星的时间,进而减少系统初始化的时间；动态选星同样基于EICH方法,并进一步加入了SINS的辅助：在动态环境下利用SINS预测并暂时代替即将失锁的最佳星座。实验显示综合应用EICH选星与SINS辅助选星能够有效提高紧组合系统的实时性与稳定性。最后,本文设计了北斗/SINS紧组合导航的硬件与软件平台,并针对不同的环境为系统的硬件平台设计了人力车、电动车与机动车等多种载体,扩展了北斗/SINS紧组合导航的应用场合；软件方面采用移动计算机作为软件接收机来代替实体接收机进行解算,算法中加入了NW-EKF方法与EICH选星方法,并进行了大规模车载导航实验,实验结果表明,本文所采用的基于NW-EKF与EICH选星方法的北斗/SINS紧组合导航系统能够长期地、准确、实时、稳定地输出导航信息。